کلیسای پیتر مقدس یا کلیسای پطرس حواری یا کلیسای سن پیر (به ایتالیایی: Basilica di San Pietro in Vaticano) واقع در شهر واتیکان در رم از بزرگ‌ترین کلیساهای جهان است که مربوط به دورهٔ رنسانس پسین می‌شود. این کلیسا که به طور کلی توسط دوناتو برامانت، میکل آنژ، کارلو مادرنو و برنینی طراحی شده معروف‌ترین اثر معماری رنسانس می‌باشد. زیربنای این کلیسا نزدیک به ۲۰۰ هزار متر مربع است و حجاری‌ها و مجسمه‌های سقف آن اثر میکل آنژ می‌باشد.

نکته جالب اینکه نقشه هوایی ساختمان‌های کلیسای سن پیرو به شکل یک کلید طراحی شده که نماد کلید بهشت محسوب می‌شود و مجسمه‌های حواریون مسیح نیز به شکل نیم‌دایره‌ای در اطراف در ورودی این کلیسا نصب شده‌است.بر اساس عقیدهٔ رایج در کاتولیک این کلیسا محل دفن پیتر مقدس، یکی از حواریون حضرت مسیح و اولین پاپ است. شواهد تاریخی و عقیدهٔ رایج حاکی از این هستند که مقبرهٔ پیتر مقدس مستقیماً زیر محراب باسیلیکا قرار دارد. به همین دلیل، تعداد زیادی از پاپ‌ها، از صدر مسیحیت تا کنون، مانند پاپ ژان پل دوم که چند سال پیش فوت کرد، در زیرزمین این کلیسا دفن شده‌اند. از زمان کنستانتین بزرگ، امپراتور روم، کلیسایی در این مکان قرار داشته‌است. ساخت باسیلیکای حاضر، که جایگزین باسیلیکای قدیمی قرن چهارم میلادی شده‌است، از تاریخ ۱۸ آوریل ۱۵۰۶ آغاز شد و در ۱۸ نوامبر ۱۶۲۶ به پایان رسید.هر ساله بین ۱۵٬۰۰۰ تا بیش از ۸۰٬۰۰۰ نفر برای شرکت در مراسم‌های مختلف، در میدان سن پیترز و یا داخل باسیلیکا جمع می‌شوند.از نظر معماری، این کلیسا بزرگترین بنای دوران خود محسوب می‌شود. باسیلیکای سن پیترز یکی از چهار باسیلیکای رم است که عنوان باسیلیکای اعظم را دارا می‌باشند. برخلاف تصور رایج، این کلیسا یک کلیسای جامع نیست؛ چرا که محل اقامت پاپ نیست. محل اقامت پاپ (به عنوان اسقف رم) در باسیلیکای سنت جان لاتران قرار دارد.